Способы автоматического определения положения движущейся платформы в пространстве

Abstract

Актуальность темы исследований. Существование необходимости повышения точности исследования местности, в том числе на труднодоступных участках актуализирует направление поиска новых способов автоматической локализации для постановки задачи роботу о сборе окружающей его информации для собственной локализации и построении карты окружения. Постановка проблемы. Существующие методы определения местоположения движущейся платформы в пространстве имеют существенную погрешность, которая является недопустимой для использования в устройствах, рассчитанных на управление без участия человека. Анализ последних исследований и публикаций. Тенденции исследований показывают удовлетворительные результаты внедрения новых алгоритмов на базе нейронных сетей, но большинство решений рассчитаны на крупногабаритные движущиеся платформы, тогда как для малых платформ, например, БПЛА, решений недостаточно. Выделение неисследованных частей общей проблемы. Работы по теме автоматического определения местоположения движущейся платформы, часто демонстрируют результаты экспериментов, проведенных в лабораторных условиях. Возникает вопрос, как будет вести себя система при испытаниях в реальных условиях. Постановка задачи. Предполагается реализовать систему автоматического передвижения платформы на основе современных аппаратных средств и алгоритмов локализации. Изложение основного материала. Рассмотрены общие сведения для методов локализации и картографирования SLAM, представлен общий алгоритм работы методов SLAM и их математическое представление. Описаны датчики, которые используются в задачах локализации и представлены два основных метода SLAM с подробным описанием. Были представлены результаты моделирования метода ORB-SLAM2. Выводы в соответствии со статьей. В работе был выполнен обзор способов локализации движущейся платформы в пространстве и рассмотрен алгоритм работы методов SLAM. Представлены особенности SLAM методов и перспективы их развития.